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针对无人机传感器故障诊断系统中容易出现的故障误判问题,研究传感器的数据预处理方法,降低随机噪声和脉冲噪声对传感器检测数据产生的影响,提高无人机传感器故障诊断系统的有效性。在数据预处理系统中利用中值滤波和改进阈值函数的小波滤波相结合的方法,消除传感器数据中的噪声干扰,使系统获取的数据更加准确,避免噪声干扰使故障诊断系统出现误报警的现象。仿真实验证明,该方法能够在很大程度上降低传感器数据中的噪声信号,降低了检测信号的失真概率。