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为实现一种液压驱动的四足机器人稳定行走，根据机器人稳定裕量原则，针对JQRI00四足机器人进行了步态规划。根据前期对四足机器人的结构设计，建立了JQRI00四足机器人的虚拟样机；针对其结构特点，分别设计了四足机器人在进行直线行走和转弯时的步态规划，应用ADAMS对虚拟样机进行了直线步态仿真。仿真结果准确、合理，表明所研究的步态规划正确、可行，能够实现四足机器人稳定行走，为机器人后期进行驱动控制奠定了基础。