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本文分析了3P3R型抛光专用机器人的结构特点，并指出其在抛光加工中的优势特征。针对该机器人，建立D—H坐标系，进行运动学正反解分析。在工件坐标系下，以三次参数曲线为基础，进行抛光加工轨迹插值规划。实现了抛光轨迹位置和方向的连续变化。通过仿真方法，说明了该轨迹连续方法，在轨迹贴合程度和进给速度方面的优势。数据表明，应用轨迹连续方法，可提高加工质量，简化示教工作。