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对倒立摆系统的平衡控制问题进行研究。在建立系统数学模型的基础上，提出指数变增益迭代学习控制律，并设计了控制器。通过系统仿真实验，结果表明：与常规迭代学习控制律相比较，本文采用的方法收敛速度大大加快，系统动态性能得到很大改善。
倒立摆的可变增益迭代学习控制算法
【摘 要】
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对倒立摆系统的平衡控制问题进行研究。在建立系统数学模型的基础上，提出指数变增益迭代学习控制律，并设计了控制器。通过系统仿真实验，结果表明：与常规迭代学习控制律相比较，本文
【机 构】
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兰州交通大学机电工程学院
【出 处】
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自动化与仪器仪表
【发表日期】
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2009年3期
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