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针对工程实际，采用限定下限的衰减稳态增益滤波算法对Kalman滤波的稳态形式进行了扩展，提出了一种新的实时机动辨识算法和滤波增益的调整策略，减小了自适应的滞后误差，提高了跟踪精度；同时对于航迹起始时的暂态过程进行了特殊的处理，极大地改善了滤波的收敛速度．仿真结果表明，跟踪精度能够满足现实C^3 I系统的工程要求，并且较好地解决了一般自适应算法的精度与先验数据以及算法复杂度之间的矛盾．