6_PUS并联支撑机器人柔性动力学研究

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户：oldbuck

【摘要】

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介绍了采用Adams联合Ansys研究多体并联机器人柔性动力学问题的详细方法.利用Pro/E的实体建模和Ansys的柔性化处理,建立了6_PUS并联支撑机器人的多柔体系统模型,并借助于Adam

【作者】

：

谭兴强谢志江

【机构】

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攀枝花学院机械工程系,重庆大学机械工程学院

【出处】

：

机械设计与制造

【发表日期】

：

2014年2期

【关键词】

：

并联机构机器人多柔性系统动力学联合仿真 Parallel Mechanism Robot Multi-Flexible Body System Dyna

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介绍了采用Adams联合Ansys研究多体并联机器人柔性动力学问题的详细方法.利用Pro/E的实体建模和Ansys的柔性化处理,建立了6_PUS并联支撑机器人的多柔体系统模型,并借助于Adams动力学仿真得到了6_PUS并联支撑机器人的速度、加速度和力曲线.研究发现6_PUS并联支撑机器人的速度和加速度具有一定的对称性,而力具有明显的峰值大、平均力小,以及效率低的特征.研究结果不但验证了柔性杆的设计能够满足机器人的要求,同时也为这类并联机构的设计和直线电动机的选择提供了参考.

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