基于神经网络的机器人轨迹鲁棒跟踪控制

来源 :自动化技术与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：neppat8

【摘要】

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在神经网络辨识的基础上,提出一种新的鲁棒迭代学习控制方法.该方法利用神经网络对非线性系统进行在线辨识,产生迭代学习控制算法的前馈作用,并与实时反馈控制相结合,实现连

【作者】

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聂娟邵诚

【机构】

：

大连理工大学信息与控制研究中心

【出处】

：

自动化技术与应用

【发表日期】

：

2002年6期

【关键词】

：

迭代学习控制鲁棒跟踪控制机器人系统神经网络实时仿真结果鲁棒性在线辨识外部干扰反馈控制 Neural networkSystem identif

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在神经网络辨识的基础上,提出一种新的鲁棒迭代学习控制方法.该方法利用神经网络对非线性系统进行在线辨识,产生迭代学习控制算法的前馈作用,并与实时反馈控制相结合,实现连续轨迹跟踪控制.仿真结果表明,该方法能克服机器人系统动力学模型的不确定性和外部干扰,且以极少的学习次数和网络训练次数达到满意的跟踪控制要求,具有良好的鲁棒性和控制性能.

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