论文部分内容阅读
研制53cm双筒激光测距望远镜的快速平稳伺服控制系统，以实现快速空间目标的跟踪测量。模块化设计并构建望远镜的控制系统，伺服驱动器完成电流和速度的闭环，运动控制器实现位置环和复合PID算法。对控制机箱进行集成，并对控制器进行嵌入式开发，由控制器负责实时的运动控制，而上位机软件进行任务管理和人机交互。自定义通信协议以克服通信延时和VC＋＋定时精度不高的问题，并提出位置二次闭环与混合PID的控制策略以提高望远镜的跟踪精度。实验结果表明：该望远镜在以3（°）/s的匀速运动和低轨卫星跟踪过程中，精度在5″