【摘 要】
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针对蛇形机器人三维空间运动能力不足的问题，研究设计一种新型蛇形机器人的机构。首先，基于生物蛇在三维空间中的运动模式，采用SolidWorks软件设计蛇形机器人的蛇头、蛇身和蛇尾结构。然后，利用Ansys workbench软件进行蛇形机器人的受力分析，确保各个关节的受力强度并发挥最佳的力学性能。最后，基于Serpenoid的控制函数，利用Adams分析了各参数对蛇形机器人运动步态的影响，为智能蛇形
【基金项目】
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青年基金项目（4210040255）；
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针对蛇形机器人三维空间运动能力不足的问题，研究设计一种新型蛇形机器人的机构。首先，基于生物蛇在三维空间中的运动模式，采用SolidWorks软件设计蛇形机器人的蛇头、蛇身和蛇尾结构。然后，利用Ansys workbench软件进行蛇形机器人的受力分析，确保各个关节的受力强度并发挥最佳的力学性能。最后，基于Serpenoid的控制函数，利用Adams分析了各参数对蛇形机器人运动步态的影响，为智能蛇形机器人的研究与开发提供理论参考，具有较高的实际应用和推广价值。
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