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针对存在观测野值影响的合成孔径声纳运动测量难题，提出利用M-估计原理进行参数最优估计，使得估计误差在一类Huber函数下最小，而不像Kalman滤波那样，寻求估计误差在二范数下的最小，并构造了鲁棒Kalman滤波算法，用来处理合成孔径声纳姿态、运动估计问题．由于Huber函数对大的估计误差不敏感，可以有效地克服观测野值的影响，同时计算机仿真结果表明，该方法在系统存在野值的情况下，仍能对合成孔径声纳运动参数进行估计．