【摘 要】
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目的 提出一种基于障碍物特征点的移动机器人全局路径规划算法,克服传统全局路径规划算法信息存储量大,计算量大,规划速度慢的缺点.方法 通过膨胀原理建立环境地图,只记录障
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目的 提出一种基于障碍物特征点的移动机器人全局路径规划算法,克服传统全局路径规划算法信息存储量大,计算量大,规划速度慢的缺点.方法 通过膨胀原理建立环境地图,只记录障碍物的特征点,减少了算法信息的存储量.然后采用最大最小原则,逐步搜索子目标点,最终到达目标.结果 该算法能以最小的距离代价逐步绕过当前距离机器人最近的障碍物.并能保证搜索到的路径是安全有效的.结论 笔者所提算法简单,计算量小,仿真实验验证了算法的有效性.
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