【摘 要】
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本文考虑了一个多无人机巡逻的场景。在该场景中,一组无人机同步对一片地面区域进行覆盖巡逻。采用领航者-跟随者控制模式,并提出了一种改进的李雅普诺夫向量场方法以提高轨
【机 构】
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StateKeyLaboratoryofHighPerformanceComputing（HPCL）,ArtificialIntelligenceResearchCenter（AIRC）,Tianji
【基金项目】
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Project(2017YFB1301104)supported by the National Key Research and Development Program of China,Projects(61906212,61802426)supported by the National Natural Science Foundation of China
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本文考虑了一个多无人机巡逻的场景。在该场景中,一组无人机同步对一片地面区域进行覆盖巡逻。采用领航者-跟随者控制模式,并提出了一种改进的李雅普诺夫向量场方法以提高轨迹跟踪的精度。为了适应通信条件差的情况,提出了一种基于预测的同步方法来保持编队的一致性。此外,为了使多无人机系统能够适应动态和不确定环境,提出了一种层次式动态任务调度架构。在该架构中,首先对所有执行任务的算法按其功能进行分类,然后基于插件技术对算法进行模块化。通过结合行为模型和插件技术,设计了三层控制流,以有效实现任务的动态调度。为了验证所提出架
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