【摘 要】
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针对迭代最近点算法未涉及点云彩色信息且匹配速率较低的问题,提出一种改进的迭代最近点云快速拼接算法。基于NCAM光学追踪彩色与深度信息,将色彩特征点与随机采样相结合,构
【机 构】
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西安邮电大学数字艺术学院,清华大学教育研究院
【基金项目】
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教育部第一批产学合作协同育人基金资助项目(201801065028);陕西省社科界基金重点资助项目(2019Z128);陕西省提升公众科学素质研究计划资助项目(陕科协发﹝2018﹞普字31号27);陕西省教育科学“十三五”规划课题资助项目(SGH18H179);陕西省体育局常规规划基金资助项目(2018100);西安邮电大学创新创业基金资助项目(2018SC-01)
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针对迭代最近点算法未涉及点云彩色信息且匹配速率较低的问题,提出一种改进的迭代最近点云快速拼接算法。基于NCAM光学追踪彩色与深度信息,将色彩特征点与随机采样相结合,构建彩色点云模型,进行特征点采样;采用伞曲率体积积分不变量算法对特征点进行描述,构建带色彩约束的目标函数,并通过四元数法和特征值分解法求解最优值,实现点云数据的有效拼接。实验结果表明,改进的点云数据拼接算法可以有效地提高拼接效率及拼接精度,从而提高拼接质量。
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