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针对实际作战环境中的不同威胁等级和不同威胁实体的威胁源，提出了改进型的Voronoi图，并建立了基于改进型Voronoi图的航迹规划空间；基于A*算法的估价函数在不同阶段对指标的敏感度不同，在传统的启发式A*搜索算法基础上提出了动态权值A*搜索算法，提高了航迹搜索的效率，实现了航迹搜索过程快速性和准确性的结合。最后通过Matlab仿真计算出由动态权值A*算法得到的最优航迹，并进行了航迹的平滑处理，仿真表明了该方法的可行性。