【摘 要】
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全向移动机器人是按照某种排列方式组合电机系统驱动的机器人,其运动是一种可以在平面内获得任意运动方向的运动方式.全向移动足球机器人具有运动快速灵活,控球稳定,进攻性强
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全向移动机器人是按照某种排列方式组合电机系统驱动的机器人,其运动是一种可以在平面内获得任意运动方向的运动方式.全向移动足球机器人具有运动快速灵活,控球稳定,进攻性强,以及易于控制等优点.文中研究了三个互呈120度的电机及其驱动器组成全向移动机器人的运动学模型以及电机和驱动器部分的模型,构建了仿真平台,并实现了全向移动机器人到定点的运动控制.
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