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结合六重四面体变几何桁架机器人的特点，考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响，基于有限元分析方法，在运动学分析的基础上，提出了其运动学模型的线性化方法，导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程，并给出了驱动力和弹性变形量求解的公式与详细迭代过程。利用本方法，可方便地建立弹性逆动力学分析的数学模型，迭代过程简明。