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综合考虑时变啮合刚度、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等因素，建立了两自由度直齿轮副非线性动力学模型．用4阶变步长Runge—Kutta算法对微分方程进行了数值求解，统计了迭代过程中轮齿啮合状态比例，研究了转速和扭矩对动态传递误差的影响．研究表明：随着转速增加，轮齿啮合状态发生变化，解释了动态传递误差的周期、混沌响应和误差幅值跳跃现象；随着扭矩的增大，出现跳跃现象的转速增加，幅值变化也增大，但轮齿冲击减少．