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为解决力觉临场感遥控机器人系统的时延问题,本论文提出了将预测器引入该系统的新思路.该预测器是基于AR模型对从手与环境间的作用力进行预测的.本论文模拟了具有预测器的单自由度力觉临场感遥控机器人系统,并对该预测器的算法进行了仿真研究.在时延条件下,该思路可实现对从机械手较为准确的控制.
基于AR模型的预测算法在力觉临场感遥控机器人系统中的应用
【摘 要】
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为解决力觉临场感遥控机器人系统的时延问题,本论文提出了将预测器引入该系统的新思路.该预测器是基于AR模型对从手与环境间的作用力进行预测的.本论文模拟了具有预测器的单
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程系
【出 处】
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传感技术学报
【发表日期】
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2002年2期
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