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讨论了一类含有非线性项的不确定系统的有限时间输出跟踪控制问题．首先，采用变结构控制理论，给含有非线性项的不确定系统设计了滑模控制率，使辅助系统状态在有限时间到达切换面并维持在切换面上运动；其次，给出了辅助系统有限时间稳定的充分条件，使系统输出有限时间跟踪参考模型输出信号．最后，通过数值算例演示了该方法的可行性及有效性．