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根据液压仿生四足机器人的结构和工作特性，设计了一种分层和分布式系统相结合的控制系统架构，完成对机器人液压系统的伺服控制任务。该控制系统包含三个层级：决策层、步态生成层和伺服驱动层，层级之间相互协调，保障控制任务的圆满实现。实验结果表明，机器人能以给定步态顺畅运动，充分表明所研究的机器人液压伺服控制系统能满足四足机器人的运动要求。