用冗余驱动方法进行柔性机构动力平衡的理论与试验研究

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【摘要】

：

采用冗余驱动方法对柔性机构的动力平衡进行了研究.建立了具有冗余驱动的柔性连杆机构动力学模型,从理论上阐述了冗余驱动的平衡原理;给出了柔性机构最优平衡方法及其数值仿

【作者】

：

余跃庆蒋斌

【机构】

：

北京工业大学机电学院

【出处】

：

机械工程学报

【发表日期】

：

2005年8期

【关键词】

：

冗余驱动柔性机构动力平衡 Redundant drive Flexible mechanisms Dynamic balancing

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采用冗余驱动方法对柔性机构的动力平衡进行了研究.建立了具有冗余驱动的柔性连杆机构动力学模型,从理论上阐述了冗余驱动的平衡原理;给出了柔性机构最优平衡方法及其数值仿真结果;用附加冗余驱动电机的方法对一平面4R柔性连杆机构的动力平衡进行了试验研究,试验结果与理论分析吻合,充分表明了该方法的有效性和优越性.

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