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基于流体动力学的运动方程、连续性方程、能量方程和状态方程建立喷浆机械手电液比例控制系统的数学模型，采用PID控制算法校正系统，通过MATLAB／simulink进行机械手轨迹控制仿真分析，得到喷枪的实际运动轨迹，并与所规划轨迹进行比较。研究结果表明：喷枪的轨迹误差在合理范围内，满足喷浆作业的要求，该阀控缸电液位置伺服系统能够满足设计要求，PID控制具有稳态精度高，响应速度较快的优点。