【摘 要】
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针对多仿生机器鱼系统编队控制问题,提出了基于事件驱动策略的控制设计方法。结合欧拉-拉格朗日方程建立了仿生机器鱼的动力学方程,在具有单一领导者多跟随者的多机器鱼系统
【机 构】
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西北工业大学航海学院,空军工程大学航空航天工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61633002).
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针对多仿生机器鱼系统编队控制问题,提出了基于事件驱动策略的控制设计方法。结合欧拉-拉格朗日方程建立了仿生机器鱼的动力学方程,在具有单一领导者多跟随者的多机器鱼系统中引入了一般形式的时间触发函数,使得多机器鱼在非持续通信情形下形成编队,最后通过数值仿真验证了该控制方法的有效性。该方法不需要机器鱼系统的全局信息,机器鱼只需要在触发时刻进行通信和控制器的更新,从而可减少能量损耗,更有利于实际应用。
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