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本文以STM32F407VGTx单片机作为主控制芯片,提出了基于PID算法和卡尔曼滤波的平衡车控制系统方案,从数学模型、PID算法、卡尔曼滤波、硬件电路等方面分析并设计了一套两轮自平衡车控制系统,经实验验证,能快速调整平衡车姿态,具有较好的转向精度和抗干扰能力,实现了设计目标。
基于PID算法和卡尔曼滤波的平衡车控制系统
【摘 要】
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本文以STM32F407VGTx单片机作为主控制芯片,提出了基于PID算法和卡尔曼滤波的平衡车控制系统方案,从数学模型、PID算法、卡尔曼滤波、硬件电路等方面分析并设计了一套两轮自平衡车控制系统,经实验验证,能快速调整平衡车姿态,具有较好的转向精度和抗干扰能力,实现了设计目标。
【机 构】
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广东东软学院
【出 处】
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电子技术与软件工程
【发表日期】
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2021年06期
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