基于禁忌搜索的混沌蚁群算法在SLAM数据关联中的应用

来源 :北京理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：coldcoffee

【摘要】

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为解决SLAM的数据关联问题,提出了基于禁忌搜索的混沌蚁群算法,利用蚁群算法的正反馈和并行搜索能力构建初始解并进行优化.在全局信息素更新时加入混沌扰动,以跳出局部极值,

【作者】

：

王希彬赵国荣李海君

【机构】

：

海军航空工程学院控制工程系

【出处】

：

北京理工大学学报

【发表日期】

：

2012年7期

【关键词】

：

禁忌搜索混沌蚁群算法同时定位与作图数据关联 tabu search chaos ant colony algorithm simultaneous lo

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为解决SLAM的数据关联问题,提出了基于禁忌搜索的混沌蚁群算法,利用蚁群算法的正反馈和并行搜索能力构建初始解并进行优化.在全局信息素更新时加入混沌扰动,以跳出局部极值,利用禁忌搜索算法的特性,扩大解的搜索空间,得到全局最优解.在无人机SLAM仿真环境下进行试验,仿真结果表明该方法极大地提高了数据关联率,该算法是有效可行的.

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