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硬式空中加油系统是多体系统,刚体间存在复杂相互作用.为了研究系统动力学响应,将系统简化为万向节连接的两刚体八自由度系统,定义了系统的广义坐标和广义速率,估算了伸缩管受到的气动力,用凯恩方法建立了系统模型.对系统进行了仿真研究,结果表明：伸缩管姿态响应稳定,但存在纵横向耦合、动态特性较差的特点,并受内管伸缩的影响;加油机与伸缩管问也存在动力学耦合,但如果飞机抗干扰能力良好,可以独立设计伸缩管的控制律.