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针对列车制动实际减速度有重要影响的不确定参数，提出基于自适应参数估计的新型减速度控制模式。通过硬件在环半实物仿真试验平台进行试验验证。试验结果表明新型减速度控制算法有效提高了制动控制系统对列车运行不确定参数的鲁棒性。当实际闸瓦摩擦系数偏离制动控制系统预设值时，减速度控制器可以估计出闸瓦摩擦系数的实际值，提高了实际减速度对目标减速度的跟踪效果；当列车在坡度为±30‰的坡道上运行时，减速度控制器能估计出坡度值，减速度控制误差由传统非减速度控制模式的±0．3m／s2减小到了±0．1