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超声波电动机(USM)是近年发展起来的一种新型微特电机，与传统的电磁驱动型电动机的工作原理截然不同。由于USM具有小型轻量、无电磁干扰、响应速度快、低速大转矩、高保持力矩、高功率密度等诸多优点，因而在光学仪器、办公自动化、汽车专用电器、智能机器人、航空航天等领域具有良好的应用前景。但USM的高度非线性、时变性和强耦合增加了它的控制难度。本文提出一种新的USM自适应控制策略，系统采用双闭环控制，内环用来补偿定子环机械谐振频率的漂移；外环利用径向基函数神经网络(RBFNN)控制器调节USM的驱动频率，实现速度