【摘 要】
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无人机与无人车协同系统近年受到了广泛关注，然而研究者侧重于复杂环境中的UAV对目标的跟踪，且多数集中于对UAV控制的研究。针对路径规划在协同系统中车辆上的具体实现问题，对传
【基金项目】
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国家自然科学基金(61164007);黔科合重大专项字(2014)6004;黔教合KY字[2014]226号;横向课题模块化车用散热器(20141015);贵州大学研究生创新基金(研理工2017053)
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无人机与无人车协同系统近年受到了广泛关注，然而研究者侧重于复杂环境中的UAV对目标的跟踪，且多数集中于对UAV控制的研究。针对路径规划在协同系统中车辆上的具体实现问题，对传统人工势场进行了理论分析，传统方法极易陷人局部极小点是其面临的根本问题，改进的人工势场法直接对斥力与引力进行建模，将出现的局部极小点定义为障碍物，解决前述极小点问题。并利用Matlab对算法进行仿真，结果表明在保证高效规划出可行路径的同时，能在GU!界面上对环境参数实时修改，整体提升了规划性能。
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