ROBOCUP小型机器人串级控制系统的实现

来源 :工程设计学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：aiyis88

【摘要】

：

机器人足球是集视觉处理技术、无线通讯技术、电机控制技术、智能决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一.简要介绍了ROBOCUP小型机器人足

【作者】

：

周科熊蓉蒋仙华金毅褚健

【机构】

：

浙江大学,浙江大学系统工程研究所

【出处】

：

工程设计学报

【发表日期】

：

2003年4期

【关键词】

：

机器人足球电机控制串级控制改进PID算法 robotic soccer motor control cascade control modified

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机器人足球是集视觉处理技术、无线通讯技术、电机控制技术、智能决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一.简要介绍了ROBOCUP小型机器人足球系统框架,对小车子系统的电机控制电路部分引入串级控制,通过DSP芯片及传感元件对电机速度和电机电流实现双闭环控制,提高了机器人速度响应的性能指标.

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