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用R.P.Paul的动力学分析方法对2P-1P3R双臂机器人进行了动力学研究,推导出各关节驱动力或力矩的公式.用切削原理的方法结合微分几何的理论求解切削力.用MATLAB 语言开发出求各关节最大驱动力或力矩的软件,并进行了实例数值计算.
双臂雕塑机器人的动力学研究
【摘 要】
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用R.P.Paul的动力学分析方法对2P-1P3R双臂机器人进行了动力学研究,推导出各关节驱动力或力矩的公式.用切削原理的方法结合微分几何的理论求解切削力.用MATLAB 语言开发出求
【机 构】
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黄石高等专科学校机械工程系,武汉理工大学机电学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2003年4期
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