一、系统总体设计
　　电磁感应智能车以检测电磁场信号为基础，通过单片机处理信号实现控制车体准确沿着预设路径寻迹。
　　系统电路包括单片机控制单元、电机驱动电路、电磁传感器电路等部分，此外系统还需要一些外部设备，如编码器测速、伺服器控制转向、直流电机驱动车体等。系统结构如图1所示。
　　二、传感器的设计与实现
　　此信号可直接输入单片机A/D接口采样。使用12位A/D进行采样，数值变化范围为44～3539。
　　不同位置最终直流输出信号的图形如图3所示。纵坐标Y为直流电压值，单位是mV，横坐标X是偏移位置，单位是cm。对左右两个传感器数值进行差值线性化处理可得到图4。该曲线展示了一个位置所对应的不同电压数值，利用该曲线可辨别出车体偏离漆包线的位置。
　　三、单片机的设计与实现
　　脉冲捕捉模块配置为上升沿、下降沿检测方式，用于捕捉编码器输入脉冲数，通过测量输入脉冲得到智能车运动速率。
　　A/D模块用于对传感器输入电压采样，获得传感器电压数值。采用12位精度采样，时钟配置为2M/s，配置为4路通道循环采样，关闭中断采用查询方式获取转换数值。
　　使用SCI模块与无线模块通讯，发送数据至电脑端，其波特率配置为9600bit/s，大约一秒能发送1200字节数据。SPI模块用于读写TF卡，速率配置为2M/s，能实现高速读写TF卡，记录智能车的重要数据。
　　四、传感器架设方案
　　由于电磁传感器靠被动检测电磁信号感知道路信息，所以传感器所在位置感应的信号为此位置的信号。为提高车速，必须在小车入弯前感知弯道，并且感知距离（称为前瞻）越大越好。
　　电磁传感器只能通过前移传感器提高前瞻距离，架设越靠前则前瞻越大，但过于靠前会影响车体重心，降低车体的机械性能。最终本系统采用铝制支架以大约40°倾角伸出，如图5。
　　最初，采用4个传感器架设方案。但4个传感器在入弯和出弯时切换会有复杂的耦合过程。采用3个传感器时直接对最外面两个传感器进行差值即可得到偏移量，从而消除不同组传感器切换时带来的不连续变化过程。
　　实验证明，本方案效果很好，在第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛中获得39秒的好成绩。（指导老师：焦 畅）