一种新型可展组合单元的自由度与运动学分析

来源 :深空探测学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lzy19900924

【摘要】

：

提出了一种新型多自由度可展机构9RR-12URU,可作为大口径构架式可展天线支撑机构的最小组合单元.该机构包含3个3RR-3URU四面体可展单元,基于螺旋理论分析了单个四面体可展单

【作者】

：

许允斗刘文兰陈亮亮姚建涛赵永生朱佳龙

【机构】

：

燕山大学机械工程学院,中国空间技术研究院西安分院

【出处】

：

深空探测学报

【发表日期】

：

2017年4期

【关键词】

：

自由度可展机构运动学螺旋理论 degree of freedom deployable mechanism kinematics screw the

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提出了一种新型多自由度可展机构9RR-12URU,可作为大口径构架式可展天线支撑机构的最小组合单元.该机构包含3个3RR-3URU四面体可展单元,基于螺旋理论分析了单个四面体可展单元的自由度,进而采用拆分杆组法得到了 9RR-12URU组合单元机构的自由度.基于节点的空间几何位置和坐标变换矩阵推导了可展组合单元机构在收拢/展开过程中各节点位置和速度的解析表达式,并采用RPY角描述了各节点相对于定节点的姿态变化.基于Adams软件对9RR-12URU组合单元机构的自由度和运动学理论分析进行了仿真验证,

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