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研究了一种特殊构型6-UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型，并用李群李代数理论对其位姿变换进行描述；采用旋量理论对该机床的自由度进行了分析；在运动学反解的基础上，求解了其工作空间形状，描述了其可加工几何范围；在运动学模型的基础上，采用四元素法和广义逆对其位置正解进行了研究，得到唯一正解；通过虚拟样机仿真，分析了该机床的位置正反解过程、速度雅克比矩阵、电机驱动函数以及几何约束条件等，为进一步研究其运动性能和运动控制提供了参考。