【摘 要】
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相同工件进行批量焊接时,焊接轨迹相同,因此焊接过程具有极高的重复性.针对焊接过程的重复性,基于迭代学习控制算法研究GTAW焊接在两输入两输出时的跟踪控制问题.根据GTAW焊
【机 构】
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河南理工大学电气学院,河南焦作,454000
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相同工件进行批量焊接时,焊接轨迹相同,因此焊接过程具有极高的重复性.针对焊接过程的重复性,基于迭代学习控制算法研究GTAW焊接在两输入两输出时的跟踪控制问题.根据GTAW焊接的动态特性模型,设计了焊接过程控制的迭代学习控制算法,并分析了算法的收敛性.仿真结果表明:迭代学习控制可以有效利用焊接过程中的重复信息,经过80次的迭代学习后,焊接系统实际输出可以较好地达到期望轨迹,实现有限区间内的高精度跟踪控制,验证了方法的有效性.与传统PID控制相比,ILC控制器可以获得较好的控制效果.
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