UKF联合滤波器在车辆定位系统中的应用

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 8次 | 上传用户：jansan77

【摘要】

：

传统的应用于GPS/DR组合定位系统中的联合卡尔曼滤波器都是由扩展卡尔曼滤波器(EKF)构成,而EKF具有滤波收敛速度慢、对系统模型误差和噪声统计特性的鲁棒性差和实际中难以实施等缺点,这些对联合卡尔曼滤波器的整体滤波性能和实用性都会产生不利影响。针对这一问题,通过用无迹卡尔曼滤波器(UKF)来替代EKF构成一种新型的基于UKF的联合卡尔曼滤波器,并将这种联合滤波器应用于GPS/DR车辆组合定位系统

【作者】

：

曹洁杨荣荣张玲

【机构】

：

兰州理工大学电气工程与信息工程学院,兰州理工大学机械工程与电子工程学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2008年03期

【关键词】

：

组合定位系统联合卡尔曼滤波扩展卡尔曼滤波无迹卡尔曼滤波鲁棒性 Integrated positioning system Federated kal

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