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针对基于自适应遗传算法无人机三维航迹规划寻优性能较低的问题,提出了一种基于稀疏A＊遗传算法的无人机三维航迹规划方法;建立了稀疏A＊遗传算法的仿真模型,利用稀疏A＊搜索新航迹点的方法,提高了初始种群质量;通过引入禁飞区域代替威胁区域、安全区域、保密区域,可使本算法适用于民用无人机航迹规划。仿真实验表明,与自适应遗传算法规划无人机三维航迹相比,该算法具有更好的寻优性能。