【摘 要】
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所述广义负载模拟器采用主从式双并联12自由度机构（MSDPM）进行三维空间力和力矩的复合加载,由于采用了结构化的顺应机构（SCM）,致使加载机构（GLS）关节空间耦合特性发生重大变化。本
【机 构】
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浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
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所述广义负载模拟器采用主从式双并联12自由度机构（MSDPM）进行三维空间力和力矩的复合加载,由于采用了结构化的顺应机构（SCM）,致使加载机构（GLS）关节空间耦合特性发生重大变化。本文首先建立了GLS和SCM的独立动力学模型,根据约束条件进行简化并整合。考虑到控制器的设计是在关节空间进行,基于雅克比变换给出了关节空间等效动力学模型。据此指出关节空间多通道交联耦合的根本原因在于刚度矩阵和质量矩阵的非线性强耦合,并给出了耦合矩阵的具体表达式。基于模型对各个自由度下的耦合特性进行仿真研究。结果表明,两种耦合
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