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根据田间作物垄行间杂草离散的特点,基于图像矩阵,运用像素子集的良序性,结合垄宽先验知识得到垄行轨迹中心.同时,系统选择图像的绿色成分为目标特征空间,滤掉了非绿色的背景噪声,为寻找垄行子集奠定了基础.在摄像头参数结构的可线性化映射区（图像中间约1/3区域）,考虑移动平台的速度和系统图像采样间隔,在系统处理速度大于平台移动速率条件下,建立了单目视觉导航系统的动态方程.试验结果表明：航向角和位置参数平均误差分别约为1°和1 mm.该算法设计简洁,实现容易,可有效避免杂草等噪声的影响,对光照也有一定的适