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根据视轴稳定跟踪的运动学原理，分析多环架结构的运动特点，指出结构形式的选择依据。采用PIOGRAM图方法，对两轴、三环两轴以及四环两轴结构分别进行讨论，通过角度和角速度的变换关系对环架自锁、跟踪盲区等现象作了运动学阐述，最终得出了各自适用的载体以及目标运动环境。该研究方法同样适用于其他多轴结构，对多环架结构的几何误差分析等也具有参考价值。