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实时、高精度的行人三维姿态估计可有效提升无人驾驶汽车智能化水平。在Open Pose深度学习基础上,提取人体2D关节点,通过建立简化人体躯干数学模型来计算躯干空间位置和姿态,并以单个肢体为对象,通过分层式优化计算求解人体四肢关节角,进而确定人体3D姿态。主、客观实验测试结果表明,行人各关节空间位置平均误差低于78 mm,算法平均处理时间每帧低于52 ms。