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当使用先进策略整定PID控制器参数时,往往要依赖于系统所辨识的对象模型。为了降低对系统模型的依赖性,提出了一种基于同时扰动随机逼近的在线、无模型的参数整定方法。算法的核心思想是利用高效的同时扰动技术对PID控制器性能指标函数的梯度进行估计,并利用随机逼近技术对PID的三个参数进行在线调整。仿真结果验证了该方法的有效性。