【摘 要】
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为提升在模型不确定性以及干扰条件下伺服电机的控制效果,提出了一种基于鲁棒滑模策略的改进内模控制器设计方法。该控制方法综合了内模控制简单直观性与滑模控制的鲁棒性,将
【机 构】
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成都工业职业技术学院汽车工程学院,西安交通大学机械工程学院,成都石化工业学校
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51405374),四川省教育厅人文社会科学重点研究基地统筹城乡教育发展研究中心科研项目(TCCXJY-2017-B10)
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为提升在模型不确定性以及干扰条件下伺服电机的控制效果,提出了一种基于鲁棒滑模策略的改进内模控制器设计方法。该控制方法综合了内模控制简单直观性与滑模控制的鲁棒性,将基于滑模控制技术的鲁棒控制律引入到内模控制策略中,可以降低控制器对模型不确定的敏感性,增强了其抗干扰能力。此外,二自由度增强型内模控制可以进一步减小未知扰动的影响。在不同的条件下通过仿真和实验结果分析可知所提出的控制器具有更好的瞬态跟踪性能和更高的稳态跟踪精度,而且对于不确定性和扰动具备更强的鲁棒性。
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