【摘 要】
：
本文中借助D-H方法,分析和建立了机械臂模型。并结合滑模变结构和BP神经网络算法,提出了一种机械臂运动控制算法。该算法结合了非奇异滑模面和饱和函数法,考虑了模型误差与外
【基金项目】
：
西安职业技术学院2019年度科技项目(编号2019KJ01)
论文部分内容阅读
本文中借助D-H方法,分析和建立了机械臂模型。并结合滑模变结构和BP神经网络算法,提出了一种机械臂运动控制算法。该算法结合了非奇异滑模面和饱和函数法,考虑了模型误差与外界扰动。因此,能够对机械臂的运动状态进行较为准确、稳定的控制。经过仿真和测试发现,本算法相较于传统PID控制算法以及非奇异滑模面控制算法,具备较快的响应速度与较好的期望轨迹跟踪能力。且系统抖振较少,具备较好的鲁棒性和控制效果,能为类似的运动控制算法的设计提供参考。
其他文献
信息革命之后，信息化在现实生活中转化为了事实，越来越多的实物及信息被转化为数字，进行管理存储，也越来越显示出编码的重要性。该文以汉字编码为例，简单介绍编码原理。通过分析多
本文分别以我国现有的287个地级及地级以上城市和31个省(直辖市)为研究对象,比较不同地区的服务密度,分析影响不同地区的服务密度的因素,以期为各地提高服务业发展水平提供合
随着我国现代化经济的不断发展,国民物质生活水平得到了极大提高。电视文艺晚会不仅是一种传统的文艺表演形式,更是直接影响国民生活方式和生活习惯的精神文明建设方式,长久
目的探讨深圳市儿童口腔黏膜病的发病特点和发病规律。方法收集我院口腔门诊初诊的12岁及12岁以下儿童口腔黏膜病患者,统计分析其病种及临床特征。结果研究对象173例,年龄0.4
本文提出了一种基于IEC61850标准的电流差动保护通信机制。首先分析了IEC61850标准在变电站通信的基本过程。然后提出了以逻辑节点进行通信的数据交换方式,详细说明了电流差
近年来,短视频平台中的"吃播"类节目火热,市场潜力巨大。"快手"作为国内热门的短视频平台,其吃播行业的发展具有鲜明的特色。笔者参考目前快手平台内比较有代表性的吃播节目
当今社会,传统的农业植保技术已经不能很好地满足精准农业的要求,因此必须要开发新的植保技术。本文在嵌入式技术和STM32F103C8T6的基础上,设计了植保无人机系统,该植保无人