一种混合结构的移动机器人导航控制策略

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jiangjunaiai

【摘要】

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研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题．采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合，设计了移动机器人导航控制策略．根据激光雷达传感器信息设计了基于栅

【作者】

：

郑敏捷蔡自兴邹小兵

【机构】

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中南大学信息科学与工程学院

【出处】

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机器人

【发表日期】

：

2006年2期

【关键词】

：

反应式行为慎思规划混合控制结构激光雷达 reactive behavior deliberative plan hybrid control archit

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研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题．采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合，设计了移动机器人导航控制策略．根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略．通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题．通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性．

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