一种混合结构的移动机器人导航控制策略

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研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题.通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性.
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本课题组长期从事于自交亲和杏的育种工作,到2005年为止,已经选育出山农凯新l号等多个自交亲和杏品种(Chert et al.,2005),为了进一步研究杏自交不亲和性基因的表达特性,本实验参考多