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超大存储量、高精度定位、快速跟踪和强稳健性是微硬盘技术发展的重要目标，而控制技术的探讨是其主攻任务之一鉴于影响磁头运动的主要因素包括摩擦力、惯性力和气流。本文在音圈马达驱动器的传统模型基础上。对这些扰动因素进行综合，引入磁头臂转动角度变量，建立该驱动器的不确定性非线性模型；利用Lyapunov稳定性理论及线性矩阵不等式凸优化技术，提出非线性观测器和自适应反馈控制器，获得所没计模型的跟踪控制方案．仿真结果论证了在所设计的控制方案下，系统的输出能跟踪任意给定的磁道，获得跟踪速度快、跟踪精度高的效果．