【摘 要】
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为实现水果采摘的自适应性及通用性,基于欠驱动原理设计了一种能够根据水果的形状自动调整手指之间的相对位置,并能实现无损采摘的自适应多功能水果采摘装置。该水果采摘装置
【基金项目】
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江苏省“六大高峰人才”项目(第七批次013040024)
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为实现水果采摘的自适应性及通用性,基于欠驱动原理设计了一种能够根据水果的形状自动调整手指之间的相对位置,并能实现无损采摘的自适应多功能水果采摘装置。该水果采摘装置有3个手指,依靠3个驱动元件实现对整个装置的11个自由度的控制。通过电机驱动蜗轮蜗杆机构及直齿轮机构实现了手指间角度的调整,可完成对各类不同形状水果的采摘。利用气压传动实现了手指的张开与闭合,采用伺服电机带动气缸旋转从而带动手爪旋转,实现水果与果梗分离,同时,对水果采摘装置的结构、尺寸进行了设计。通过对各种不同形状水果的仿真验证得出,手指间呈12
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