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该文针对GPS／DR（Global PositioningSystem／Dead—Reckoning）组合导航系统中存在参数不确定性问题，构建自组织状态空间模型，应用蒙特卡罗粒子滤波方法对新构建的系统模型进行滤波。并且对于在自组织模型中粒子滤波易使未知参数搜索陷入初始取样子集的问题，提出一种人工鱼群一粒子滤波算法。该算法不仅可以估计系统状态，而且还能使未知参数的取样分布向真实参数分布“移动”，最终辨识出未知参数的真值。仿真结果表明该方法的有效性。