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编队飞行中无人飞行器由于战场态势改变等原因常常需要延迟打击目标。在定高飞行模式下，提出了基于分层规划的延时航迹规划方法，首先基于最小风险值选择最佳延时机动区域，然后采用基于解析法的延时航迹规划算法，生成满足延迟时间和飞行约束条件要求的延时机动航迹。通过分析计算各个航迹段附近区域的风险值，确定了无人飞行器延时机动的安全飞行区域；基于解析法提出徘徊延时航迹的规划算法，并用该算法生成满足飞抵时间延迟量要求的延时航迹。仿真结果显示，徘徊延时航迹规划算法能够高效准确地规划出需要的延时航迹，规划总时间在规定的时间范围