遗传算法在AUV局部路径规划中的应用研究

来源 :应用科技 | 被引量 : 0次 | 上传用户：gdtk88

【摘要】

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利用遗传算法（GA）实现AUV（自主水下机器人）对于运动目标的自主避碰,根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息,AUV的运动信息以及航迹规划信息.算法采用了二进制编码规则,并把避碰

【作者】

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严浙平黄宇峰李锋

【机构】

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哈尔滨工程大学自动化学院

【出处】

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应用科技

【发表日期】

：

2009年2期

【关键词】

：

AUV 动目标避碰遗传算法路径规化 AUV moving obstacles avoiding collision genetic algori

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利用遗传算法（GA）实现AUV（自主水下机器人）对于运动目标的自主避碰,根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息,AUV的运动信息以及航迹规划信息.算法采用了二进制编码规则,并把避碰、航迹跟踪等约束条件作为适应度函数的影响因子,将AUV的下一步的航向和速度作为避碰算法的输出结果.仿真表明,AUV对动目标的自主避碰效果良好、避碰和航迹回归路径平滑.

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